ZEKE-Dog 是一款具备十二自由度的桌面级人工智能（AI）机器人，设计为一款高度灵活且功能强大的机械犬。该机器人配备背部机械臂及末端夹爪，采用树莓派CM4模组进行AI边缘计算，能够支持复杂的任务处理。机器人的关节由2.3kg·cm总线串口舵机驱动，具备全向运动、六维姿态控制、姿态稳定性、多种运动步态以及夹持任务功能。ZEKE-Dog 配备IMU（惯性测量单元）、关节位置传感器和电流传感器，用于实时反馈机器人的姿态、关节角度与力矩，支持内部算法优化与二次开发。此外，机器人支持通过Python编程与ROS进行开发，极大地拓展了应用范围。
### 功能描述
- AI边缘计算能力：支持常见的AI编程应用，如人脸检测、物体分类与语音识别等。
- 多维运动控制：具备全向运动能力及六维姿态控制，内置陀螺仪可实时保持机器人身体的平衡与稳定。
- 智能关节反馈：舵机具备关节角度回读功能，支持示教编程，方便用户定制运动轨迹。
### 产品特性
- IMU姿态自稳：通过IMU获取姿态数据并进行闭环控制，即使在复杂环境下，机器人始终保持稳定。
- 六自由度姿态控制：在不移动足尖的前提下，实现机器人的六自由度运动控制。
- IMU柔顺控制：根据IMU数据，机器人能够适应外力变化，调整至目标姿态，支持手动示教操作。
- 二次开发接口：提供开放的串口协议接口，便于开发者进行底层二次开发与验证。
- 运动步态规划：根据不同姿势与速度匹配，采用不同的步态策略与规划算法，支持低、中、高三种速度。
- 运动学与动力学仿真：在ROS环境下，配合rviz与gazebo平台进行运动学与动力学仿真。
- 全向运动控制：凭借15个主动关节，通过运动学解耦实现前进、平移与旋转的全向运动，支持多方向运动叠加。
- 人工智能功能：具备机器视觉、人脸识别、语音识别及模型训练等AI应用能力。
### 技术参数
#### 整机参数
- 型号：ZEKE-Dog
- 尺寸：默认站姿 250mm x 145mm x 170mm
- 重量：575g
- 材质：机身采用1mm航空铝材，腿部使用ABS工程塑料
- 显示屏：2.0英寸 320x240分辨率全彩IPS屏
- 摄像头：500万像素 OV5647
- 麦克风：双MEMS数字麦克风
- 喇叭：8Ω 2瓦腔体扬声器
- 存储：32GB Micro SD卡
#### 舵机参数
- 型号：总线串口舵机
- 输出扭矩：2.3kg·cm
- 转速：0.1s/60°
- 工作电压范围：4.8V～7.4V
- 工作温度：-20℃～+60℃
- 角度范围：0°～300°
- 重量：13±1g
- 马达类型：铁芯电机
#### AI模组参数
- 处理器：Broadcom BCM2711 四核 Cortex A72 1.5GHz (ARM v8) 64位 CPU
- 视频解码：支持H.265（HEVC）最高4Kp60解码，H.264最高1080p60解码、1080p30编码
- 图形处理：支持OpenGL ES 3.0
- 接口：
- 4个可编程按键
- Micro HDMI视频输出
- Type-C USB接口
- PH2.0 4PIN串口通信与电源接口
#### 电源系统
- 充电接口：标准Type-C 5V 1A
- 电池：18650标准2500mAh，支持3C放电